直角轴型一般是蜗杆减速器，其特点是在外廓尺寸不大的情况下，可以获得大的传动比，工作平稳，噪声较小，但效率较低，其中应用最广的是单级蜗杆减速器，两级蜗杆减速器则应用得较少。 平行轴型主要是齿轮减速器，其特点是效率及可靠性高，工作寿命长，维护简便，因而应用范围很广。 齿轮减速器中按其减速齿轮的级数可分为单级、二级、三级和多级的； 按其轴在空间的布置可分为立式和卧式；按其运动简图的特点可分为展开式、同轴式和分流式等。它们各自优缺点可查阅机械设计手册。 同轴型当中有齿轮减速器的、也有行星齿轮减速器的和摆线针轮减速器的。 行星齿轮减速由于具有减速比大、体积小、重量轻、效率高等优点，在许多情况下可代替二级、三级的普通齿轮减速器和蜗杆减速器。 摆线针轮减速器具有减速比大，传动效率高，体积小，重量轻，故障少，寿命长，运转平稳可靠，噪音小，拆装方便，容易维修，结构简单，过载能力强，耐冲击，惯性力矩小等特点。 在选择减速器的类型时，首先必须根据传动装置总体配置的要求，结合减速器的效率、外廓尺寸或质量、制造及运转费用等指标进行综合的分析比较，才能获得最合理的结果。