原理 1.圆柱形的外滚柱装在强韧的齿轮箱上。 2.圆柱形的内滚柱装在精密的行星齿盤上。 3.当入力轴顺时针回转时，带动偏心套也作顺时针回转。 4. 透过滚珠轴承，行星齿盤作反时针的偏心运转。 内滚柱将随行星齿盤反时针的公转。 在内滚柱随行星齿盤反时针公转的同时， 因内外滚柱的啮合传递，将使内外滚柱各绕其中心作顺时针的自转。 5.由於内外滚柱均可绕其中心自由转动，所以这种传动方式我们称之为完全的活齿传动。 6.出力轴销随著行星齿盤的推移，将以反时针的方向作公转。 7.与出力轴销连结的出力轴也会作反时针的方向的旋转。 8当入力轴回转一圈时，内滚柱将以反方向旋转过一个齿。 所以，内滚柱的齿数，也就等於减速比。 3滚柱减速机的特色 传动新颖，优点独具 具有摆轮传动中圆形针齿的固齿轮而无摆轮，具有谐波齿轮传动的优点而无柔轮， 具有少齿差行星传动大传动比而无干涉，具有章动传动承载力大的优点而无章动传动。 滑动微小，效率最高 由於啮合件均系滚柱构成，全系统基本上为滑动中带滚动，机械损失微乎其微，所以可得极高的齿轮传动效率，单段减速机最高可达 95% 左右。 运转平稳，噪音较低 多齿啮合，重叠系数大，双排结构机理平衡，滚动及侧间馀隙可避免轮齿干涉，使得机械震动及噪声限制在最小程度。传动精确，误差较小 由於多齿啮合，轮齿误差可相互补偿，因此传动误差值仅为齿轮减速机的 25% 。 激波径大，出力较高 由於激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大，因此容许传达转距也较高。 传动比大，结构紧凑 传动比为滚柱盤滚柱的个数，所以单段传动即可获得很大的传动比，出入力轴位於同一轴心线上，结构精简紧凑，和同条件的齿轮减速机及蜗轮减速机相比，体积显的轻盈。 多齿啮合，承载力大 双波结构同时啮合齿数可达 50%，一般齿轮传动仅约 1~2 齿，因此承载力比相同条件的齿轮减速机和蜗轮减速机来的大。 滚柱齿型，寿命最长 独创活齿机构，工艺良好，加工简易，成本较低，加以所具有的真圆齿型，内聚力强，不易崩齿，不仅保养容易，寿命也较长。 耗能较省，经济性佳 由於出力大，效率高，能量损耗小，工作负荷减轻，长期运转，经济效益显著。 中空滚柱，输出简单 部份滚柱个齿，於低速比传动中采用中空形式，可直接输出等速运动，不仅改善了传动性能，也简化了等速输出结构。